Malcom "Mal" Renolds (Nathan Fillion) är kaptenen på Serenity och var en sergent för "The Independant Army" under kriget.
Zoe Alleyne Washburne (Gina Torres) var en korpral under Mal i kriget och fortsatte följa honom efter kriget. Är gift med Wash
Hoban "Wash" Washburne (Alan Tudyk) är skeppets pilot och gift med Zoe.
Jayne Cobb (Adam Baldwin) mötte kaptenen när han höll på att råna honom med sina kumpaner, kaptenen övertalade honom att förråda sina kumpaner i utbytte mot en större del av bytet och ett eget rum.
Kaywinnit Lee "Kaylee" Frye (Jewel Staite) är skeppets mekaniker. Hon har inte genomgått någon formell utbildning, men maskiner "talar till henne"
Inara Serra (Morena Baccarin) är en "Companion", motsvarande en kurtisan och har hög social status, detta öppnar dörrar för kaptenen.
Dr. Simon Tam (Sean Maher) är en doktor från en väldigt rik familj, han jobbade på ett topp institut. Han gav upp allt för att rädda sin syster från ett statligt ägd forsknings institut. Han och sin syster är nu på flykt från "The Alliance"
River Tam (Summer Glau) är Simons syster och ett geni. "Alliance doktorer utförde experiment på henne vilket gjorde henne galen.
Derrial Book (Ron Glass) är en "Shepherd" (motsvarande en pastor) han är en väldigt hängiven kristen. Han visar en stora kunskaper om kriminella – och är väldigt bra på att slåss och hantera vapen.
Serenity är skeppet som Malcom Renolds är kapten och där alla bor. det är en "firefly class" rymdskepp. Döpt efter Serenity valley, där det avgörande slaget i "The war of independence" utspelade sig".
